کنترل عصبی NARMA-L۲ برای شبیه سازهای رانندگی سکوی موازی

سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 132

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ECME18_062

تاریخ نمایه سازی: 27 تیر 1402

چکیده مقاله:

ربات های موازی به طور فزاینده ای در بسیاری از زمینه ها از جمله کاربردهای صنعتی، نظامی و پزشکی رایج شده اند. در این پژوهش، یک ربات استوارت شبیه ساز رانندگی مورد پژوهش قرار گرفت. و یک کنترل عصبی نوع NARMA-L۲ به منظور ردگیری یک مسیر معین در سیستم یاد شده پیاده سازی شد. کنترل کننده یاد شده توانایی بالایی در برابر عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی دارد. برای بررسی عملکرد کنترلر پیشنهادی، پاسخ سیستم توسط نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده و کارایی آن سنجیده شد. نتایج بدست آمده، نمایانگر بهبود قابل ملاحظه ای در عملکرد سیستم حلقه بسته با کاهش موثر اغتشاشات در نتیجه استفاده از کنترل کننده پیشنهادی می باشد.

نویسندگان

امیرحسین سیف

کارشناسی ارشد ، مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ایران ، تهران