کنترل ردیاب کوادروتور با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی مبتنی بر شبکه های عصبی چبیشف
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز، دوره: 49، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_TJEE-49-4_015
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 194
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده
در این مقاله، روشی برای کنترل کوادروتور براساس کنترل مد لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی چبیشف پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی ترکیبی از روش کنترل مدلغزشی و تخمینگر شبکه عصبی چبیشف می باشد که در آن وزن های شبکه عصبی به صورت بلادرنگ با استفاده از تکنیک های کنترل تطبیقی مقاوم به روزرسانی می شوند. در این پژوهش، مدل دینامیکی کوادروتور به منظور کنترل ردیابی وضعیت و زاویه کوادروتور به دو زیرسیستم تقسیم شده است: یک زیرسیستم تحریک کامل و دیگری تحریک نقصانی. برای زیرسیستم اول، سطوح لغزش تنها با استفاده از خطای ردیابی یکی از متغیرهای حالت طراحی می شوند و برای زیرسیستم دوم، سطوح لغزش با ترکیب خطی از دو متغیر حالت تعریف می شوند. در این مقاله، پایداری سیستم به وسیله تکنیک های مبتنی بر تئوری لیاپانوف تحلیل می گردد و با استفاده از نتایج شبیه سازی صحت عملکرد کنترل کننده نشان داده خواهد شد.کلیدواژه ها
کوادروتور, کنترل مد لغزشی, شبکه های عصبی چبیشف, کنترل تطبیقی, کنترل مقاوماطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.