طراحی سامانه هوشمند تعقیب مسیر برای شناورهای جابه جایی با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی

سال انتشار: 1402
محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 19، شماره: 38
کد COI اختصاصی: JR_MARIN-19-38_012
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 241

نویسندگان

چکیده

امروزه محققین به دنبال ارائه راهکارهایی برای هوشمندسازی و حذف نیروی انسانی برای کاهش میزان خطا و هزینه های سفرهای دریایی هستند. هدف از این مطالعه طراحی سیستم هوشمند برای یک مدل شناور نفتکش، به منظور تعقیب موقعیت ها و حالت متناسب است. باتوجه به ماهیت غیرخطی دینامیک شناورهای جابه جایی، در این پژوهش به بررسی رفتار سیستم در حالت غیرخطی با در نظر گرفتن کنترلر پرداخته شده است. از روش کنترل PID و مود لغزشی (SMC) برای کنترل عملگرهای شناور استفاده شده است. برای بررسی عملکرد کنترلر طراحی شده، ماموریتهای مختلفی ازجمله کنترل سرعت و زوایای حرکت، تعقیب مسیر، تعقیب نقاط تعریف شده مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج به دست آمده نشان میدهد که در حالت تعقیب مسیر چنانچه سرعت شناور قابل توجه نباشد، میتوان عملکرد متناسبی از سیستم هوشمند انتظار داشت. کنترل مود لغزشی که کنترلی غیر خطی است در کنترل زاویه سکان و مسیر عملکرد بهتری با نوسانات مطلوبی از خود نشان میدهد. اما کنترل خطی PID در زمینه کنترل سرعت پیشروی، عملکرد بهتری از خود نشان میدهد اما در کنترل جهتگیری شناور عملکرد ناپایدارتری نسبت به کنترل مود لغزشی دارد.

کلیدواژه ها

Hydrodynamic modeling, Velocity Control, Trajectory tracking, Linear and nonlinear controller, Intelligence, مدلسازی دینامیکی, کنترل سرعت, تعقیب مسیر, کنترل خطی و غیرخطی, هوشمندسازی

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.