فیلتر مکمل تطبیقی مبتنی بر حداقل مربعات برای تخمین وضعیت رونده زیرآبی
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 18، شماره: 36
- کد COI اختصاصی: JR_MARIN-18-36_007
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 202
نویسندگان
Malek Ashtar University Of Technology
چکیده
تخمین وضعیت / مکان یابی دقیق ربات ها برای کاربری های تحقیقاتی، صنعتی، نظامی و ...، چالش همیشگی طراحان بوده است. ارائه روش تخمین وضعیت مبتنی بر اصول ساده فیلتر پایین گذر و بالاگذر در بطن فیلتر مکمل با بهره های تطبیق پذیر از روش حداقل مربعات برای تلفیق اطلاعات حسگرهای ارزان قیمت برای ناوبری ربات زیرآبی با سناریوی حرکت دلفینی، هدف این پژوهش است. الگوریتم تطبیقی پیشنهادی، با توجه به خطای اندازه گیری، بهره های فیلتر مکمل را بصورت خودکار محاسبه کرده و نیاز به تنظیم دستی یا استفاده از بهره های ثابت را با توجه به دینامیک وسیله رفع می کند. عملکرد مناسب فیلتر مکمل تطبیقی پیشنهادی برای تخمین وضعیت یک ربات زیرآبی در آزمون های میدانی، مزیت این روش را برای جبران سازی نویز و بایاس متغیر با زمان حسگرهای ارزان قیمت تایید می کند.کلیدواژه ها
Adaptive Complementary Filter, Least Square, Integrated Navigation, Time-varying Bias, فیلتر مکمل تطبیقی, حداقل مربعات, ناوبری تلفیقی, بایاس متغیر با زماناطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.