بدست آوردن مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی با وجود محدودیت روی نیروها و در حضور مانع
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME12_104
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 964
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد بیومکانیک - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک ته
استادیار دانشکده مهندسی پزشکی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهر
چکیده
در این مقاله تولید مسیر بهینه دینامیکی برای یک بازوی مکانیکی بین دو موقعیت معلوم ابتدایی و انتهایی مورد بررسیقرار گرفته است. هدف یافتن یک مسیر بهینه می باشد که در عین حال محدودیتهای تکنولوژیکی(محدودیتهای سرعتها ویا زوایا) و نیز محدودیتهای محیطی(عدم برخورد با موانع) را نیز ارضاء نماید. جهت حل این مسأله از اصل ماکزیممپونتریاگین بهمراه روشهای پنالتی استفاده گردیده است. نتایج حاصل از این تحقیق می تواند در بررسی حرکات انسانیمانند یافتن حرکت بهینه برای جابجایی یک شیء توسط دست انسان با حضور مانع در مسیر حرکت، مورد استفادهقرارگیرد.کلیدواژه ها
بازوی مکانیکی- بهینه سازی- مسیر یابی- اصل ماکزیمم پونتریاگیناطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.