شناسایی و کنترل ربات متحرک غیرهولونومیکی
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس ملی پژوهش های کاربردی در علوم برق،کامپیوتر و مهندسی پزشکی
- کد COI اختصاصی: ECMECONF15_036
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 220
نویسندگان
کارشناس برق مهندسی ناوگان سازمان حمل و نقل ریلی شهرداری شیراز
کارشناس مکانیک مهندسی ناوگان سازمان حمل و نقل ریلی شهرداری شیراز
کارشناس مکانیک مهندسی ناوگان سازمان حمل و نقل ریلی شهرداری شیراز
چکیده
هدف از این مقاله، شناسایی و کنترل همزمان ربات به صورت وصل-خط میباشد. برای این منظور۱ از یک کنترل کننده عصبی MLP با یک لایه پنهان استفاده شده است. با توجه به تابع هزینه تعریف شده برای کنترلکننده، نیاز به محاسبه حساسیت (ژاکوبین) میباشد که برای این منظور نیز از یک شناساگر عصبی MLP با یک لایه پنهان استفاده شده است. در نتیجه برای بررسی عملکرد کنترلکننده و شناساگر عصبی مسیر مطلوب دایرهای شکل باید شناسایی شده و به وسیله کنترلکننده، توسط ربات غیرهولونومیکی پیموده شود.کلیدواژه ها
شناسایی، کنترل کننده عصبی، MLP، ربات غیرهولونومیکیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.