Dynamic Analysis of a Biomimetic Robotic Fish with Flexible Tail
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
- کد COI اختصاصی: ISME31_347
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 251
نویسندگان
Assistant Professor of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology International CampusKish Island, Iran.
M.Sc. Graduate, Sharif University of Technology International CampusKish Island, Iran.
چکیده
The main scope of this article is to propose a virtualplatform for dynamic analysis of a biomimetic roboticfish with flexible tail employing bond graph approach.The proposed model for the robotic fish prototype underinvestigation is composed of a rigid part and a flexibletail. The oscillating frequency of the tail controls theforward velocity, and the body spline offset parametercontrols the heading angle during swimming of therobot. The actuator, electrical and control circuits andsensors are encapsulated in the sealed rigid encasement.Dynamic model corresponding to the robotic fish underinvestigation was developed employing bond graphapproach. To perform simulation study, thecorresponding bond graph model was implementedutilizing ۲۰-Sim software. Simulation results werequantitively compared and verified by the equivalentmodel of the robotic fish developed employing Sim-Mechanics Toolbox of MATLAB software. There isvery good agreement with small differences between thetwo proposed models. It was proved that the proposedmodels are suitable to predict the dynamic behavior ofthe robotic fish with flexible tail and very good virtualplatform to design, implement and evaluate theperformance of various control algorithm.کلیدواژه ها
dynamics, bond graph, biomimetic, roboticfish, flexibleمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.