هادی سازگار - استادیار، پژوهشکده مکانیک، سازمان پژوهشهای علمی و صنعتی ایران، تهران

امروزه به منظور رهایی از ترافیک کلانشهرها، استفاده از حمل و نقل هوایی و بکارگیری تاکسی های هوایی به شدت مورد توجه کشورهای توسعه یافته قرار گرفته است . هنگامی که موضوع حمل و نقل هوایی مطرح می شود، مسئله وضع مقررات به منظور پیشگیری از تصادف نیز مورد توجه قرار می گیرد. یکی از قابلیت های مهم تاکسی هوایی برای جلوگیری از تصادف، ترمز اضطراری است که باید مقررات مناسب برای آن وضع شود. یک معیار ارزیابی ترمز اضطراری ، مسافت توقف ترمزی می باشد. در واقع هر وسیله ای که قرار است در یک سیستم حمل و نقل هوایی تردد کند باید مسافت توقف ترمزی آن کمتر از یک مقدار مشخص باشد. حال سوال این است که برای یک تاکسی هوایی ، استاندارد باید چه مسافت ترمزی را در نظر بگیرد؟ این پژوهش به دنبال این است تا یک الزام مناسب برای مسافت ترمزی تاکسی هوایی از نوع کوادکوپتر استخراج نماید. برای این منظور لازم است عملکرد ترمزی کوادکوپتر مورد بررسی و تحلیل قرار گیرد. در همین راستا ابتدا مدلسازی و کنترل دینامیک حرکت کوادکوپتر در حین ترمز انجام شده است . در طراحی کنترل کننده از رویکرد کنترلی مود لغزشی استفاده گردیده است . نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده طراحی شده ضمن حفظ پایداری ، با دقت بالایی مسیر مطلوب برای توقف کوادکوپتر را دنبال نموده است . در ادامه نیز بر اساس نتایج شبیه سازی ، راهکار مناسب برای کاهش مسافت توقف ترمزی ارائه شده است .

تاکسی هوایی ، ترمز اضطراری ، کوادکوپتر، مدلسازی دینامیکی ، کنترل مود لغزشی ، مسافت ترمزی استاندارد