طراحی و تحلیل عملگر مکانیزم بالک برای دوران سریع تاکسی هوایی در مانورهای ترمز اضطراری

امروزه با توجه به افزایش ترافیک کلانشهرها استفاده از کوادکوپترها بسیار مورد توجه می باشد. یکی از موارد بسیار مهم و چالشی استفاده از کوادکوپتر در داخل شهر مسئله ترمز اضطراری می باشد. برای ترمز اضطراری می بایست کوادکوپتر سریع دوران کرده و از نیروی تراسترها به عنوان نیروی ترمزی استفاده نماید. به منظور کاهش زمان دوران، می توان از یک مکانیزم بالک استفاده کرد. چنانچه این بالک در موقعیت مناسب نصب شده و با سرعت کافی باز شود، می تواند در کنار نیروی تراسترها به دوران هر چه سریع تر کوادکوپتر کمک کند. برای کنترل مکانیزم بالک نیاز به یک عملگر می باشد. در این مقاله طراحی تحلیل مشخصات عملگر کنترل بالک انجام پذیرفته است . همچنین به عنوان یک پارامتر مهم ، اثر زمان باز شدن بالک در مشخصات عملگر مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت عملگر مناسب با در نظر گرفتن ملاحظات مختلف پیشنهاد شده است . برای انتخاب عملگر در ابتدا مدل دینامیکی بالک استخراج شده و سپس بر اساس عملکرد حلقه باز حلقه بسته ، مشخصات عملگر مورد نیاز تعیین گردیده است . به منظور افزایش دقت در روش حلقه بسته ، دینامیک عملگر نیز در نظر گرفته شده است . در روش حلقه بسته از رویکرد کنترل غیرخطی مود لغزشی استفاده گردیده است . در انتها نیز شبیه سازی عملکرد ترمزی انجام شده و نتایج مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است .

کلیدواژه ها:

تاکسی هوایی ، ترمز اضطراری ، عملگر الکترومکانیکی ، مدلسازی دینامیکی ، کنترل مود لغزشی