اجتناب از برخورد با موانع به روش میدان پتانسیل مصنوعی برای بالگرد بی سرنشین

این مقاله با هدف کنترل بالگرد بدون سرنشین در محیط با موانع تدوین شده است. موانع مورد نظر به صورت استاتیکی و دینامیکی در نظر گرفته شده اند. کنترل وضعیت و موقعیت بالگرد با استفاده از کنترلر مد لغزشیترمینال صورت گرفته است. برای عدم برخورد با موانع از برنامه ریزی مسیر به روش میدان پتانسیل مصنوعی استفاده شده است. برای جلوگیری از برخورد با موانع، از الگوریتم برنامه ریزی مسیر میدان پتانسیل استفاده شده است که در آن ربات نقطه ای در داخل میدان های پتانسیل فرض می شود. این روش ترکیبی از جاذبه به سمت هدف و دفع از موانع است. نتایج حاصل از شبیه سازی برای کنترل موقعیت و وضعیت بالگرد به روش مد لغزشی ترمینال، بیانگر ردیابی مرجع و پایداری در زمان مناسب است. عبور از موانع نیز در قالب دو ماموریت ارائه شد. در سناریوی اول موانع به صورت استاتیک در نظر گرفته شدند. در سناریوی دوم، موانع دینامیکی اعمال شد. نتایج حاصل از شبیه سازی عبور از موانع نشان داد که بالگرد به خوبی از هر رو نوع مانع عبور کرده و به هدف مورد نظر می رسد. نتایج حاصل شده کنترل بالگرد طی دو سناریو موفقیت و کارآمدی برنامه ریزی مسیر به روش میدان پتانسیل مصنوعی بکار رفته در محیط با موانع را نشان داد.