طراحی، ساخت و مدلسازی دینامیکی ربات دو ملخه هم محور مقاوم به برخورد برای محیط های بسته
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوا فضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE21_077
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 61
نویسندگان
کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز
استادیار، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز،
استادیار، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز
چکیده
ربات های پرنده درون محیط های بسته دارای موانع با توانایی مکان یابی کاربرد های بسیار دارند که از آن جمله می توان به کمک به افراد در مکان های صعب العبور، فیلم برداری و همچنین اکتشافات غارها را نام برد. ولیبرخورد با موانع در چنین محیط هایی برای ربات ها به عنوان یک چالش مطرح می باشد که می تواند به از کار افتادن ربات منجر شود به خصوص زمانی که این برخورد به صورت ضربه بوده و اثر خود را به صورت گشتاور نمایان کند. در این مقاله سازه ای طراحی میشود که در مقابل ضربه مقاوم بوده و آسیبی به آن نمی رسد که به مکانیزم گیمبال شهرت دارد. در اکثر سازه های موجود ربات های پرنده در اثر برخورد تعادل خود را از دست داده و قادر به حفظ تعادل خود نمی باشد همچنین در ربات های موجود نیاز به استفاده از سنسور برای تشخیص موانع و همچنین واحد پردازنده برای پردازش حجم عظیم اطلاعات دریافتی می باشد. در مدل ارائه شده دیگر نیازی به استفاده از تعداد زیادی سنسور برای تشخیص موانع نبوده و تنها مقوله مطرح استفاده از پایدار کننده حرکت و همچنین سیستم پیشران می باشد که به کاهش وزن کمک کرده و زمان پرواز ربات را افزایش می دهد. در سیستم طراحی شده فقط نیاز به یک کنترلر برای نگه داشتن ربات به صورت عمودی می باشد که به وسیله دو بالک پایینی انجام می شود. در برخورد با موانع این سیستم بایستی ربات را به حالت عمود باز گرداند.کلیدواژه ها
گیمبال، پهپاد، موتور هم محور، مقاوم به برخوردمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.