An Optimal Type-۲ Fuzzy Sliding Mode Control of a Cylindrical Robotic Arm

سال انتشار: 1401
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوا فضای ایران
کد COI اختصاصی: AEROSPACE21_044
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 247

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

S. Abolfazl. Mokhtari

Flight and Engineering Department Imam Ali University Tehran, Iran

Kazem. Imani

Flight and Engineering Department Imam Ali University Tehran, Iran

A.A Naderi

Flight and Engineering Department Imam Ali University Tehran, Iran

چکیده

In this paper, a type-۲ fuzzy sliding mode control (T۲-FSMC) is suggested for the trajectory tracking of a cylindrical robotic arm. By using Whale Optimization Algorithm (WOA), the parameters of the proposed controller are optimized. For robustness against external disturbance and parameter uncertainty, sliding mode control (SMC) is proposed. Type-۲ fuzzy systems are designated by type-۲ membership functions that can be very useful to handle uncertainties and minimize their effects. To improve the effectiveness of the SMC and type-۲ fuzzy logic, can combine them and benefit from the advantages of both methods. Also, by utilizing the Lyapunov stability theorem closed-loop system stability is proved. The simulation results present the merits of the suggested controller.

کلیدواژه ها

Cylindrical robotic arm, Type-۲ fuzzy logic, Sliding mode control, Whale Optimization Algorithm

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.