Fuzzy Tracking Control of the ۳PRR Parallel Rehabilitation Robot
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: مجله بین المللی طراحی پیشرفته و تکنولوژی ساخت، دوره: 15، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_ADMTL-15-4_010
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 255
نویسندگان
Department of Mathematics, Payame Noor University, Tehran, Iran
Department of Mathematics, Payame Noor University, Tehran, Iran
Department of Computer Engineering and Information Technology, Payame Noor University, Tehran, Iran
چکیده
In this study, a couple of ۳PRR parallel robot is used for the rehabilitation process of a patient to eliminate a walking disability and leads to his treatment. The ۳PRR robot has three degrees of freedom, provided by three prismatic actuators. Also using a couple of them, can quickly rehabilitate and provide the rehabilitation movements of a patient in the walking process. In this study, the extraction of kinematic and dynamic Equations of the robot was investigated, and a fuzzy-logic-based controller is performed. This controller has the ability to repel unwanted disturbances to follow the desired path. All modelling was simulated by MATLAB software. The simulation results show that using the mathematical model and controller, it is easy to go any desired path in the workspace; and this controller will be able to repel environmental disturbances like the sudden movement of patients.کلیدواژه ها
fuzzy tracking control, Modeling, ۳PRR parallel robot, Rehabilitation, walking operationاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.