سعید مینایی - دانشیار گروه مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس
علیرضا مهدویان - دانشجوی دکتری گروه مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس
احمد بناکار - استادیار گروه مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس

به کارگیری سامانه های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمندترین موارد این سامانه ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب شده در جلوی کابین دروگرJD۹۵۵ و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی ها، و بهینه ساز های لازم، به کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به صورت یک خط از تصویر استخراج شد. سپس انحراف جانبی و انحراف زاویهای کمباین در مقایسه با مسیر مورد نظر به عنوان مولفههای کنترلی لازم سامانه هدایت خودکار کمباین، محاسبه شدند. الگوریتم مسیریابی در هفت تیمار انحراف جانبی و هفت تیمار انحراف زاویه ای و در سه تکرار ارزیابی شد. این ارزیابی در وضعیت های متفاوت نور روز انجام شد. پس از مقایسه مقادیر استخراج شده از پردازش تصاویر به وسیله الگوریتم با زوایا و انحراف های اندازه گیری شده به روش دستی، مشخص شد که این الگوریتم توانسته است با دقت ۹۸درصد مسیر پیشروی کمباین را تشخیص دهد.

تبدیل هاف, تشخیص مسیر, کمباین, ماشین بینایی, هدایت خودکار