Time Optimal NURBS-Based Acc-Jerk Limited Trajectory Planning for Serial Manipulators
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: نوزدهمین همایش ملی و هشتمین کنفرانس بین المللی مهندسی ساخت و تولید ایران
- کد COI اختصاصی: ICME19_070
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 97
نویسندگان
Department of Mechanical Engineering, Mashhad Branch, Islamic Azad University, Mashhad, Iran
Department of Mechanical Engineering, Mashhad Branch, Islamic Azad University, Mashhad, Iran
Department of Medical Laboratory Sciences, Faculty of Allied Medicine, Mashhad University of Medical Sciences,Mashhad, Iran
Department of Medical Laboratory Sciences, Faculty of Allied Medicine, Mashhad University of Medical Sciences,Mashhad, Iran
چکیده
This paper presents an acceleration-jerk limited trajectory planning scheme for serial manipulators. First, the trajectory of a robot is designed in the Cartesian space using the non-uniform rational basis spline (NURBS) curve then, the position commands of the end-effector are obtained by the NURBS interpolator containing the acc-jerk limited feedrate profile along the trajectory. The feedrate profile for the end-effector motion is optimized using an optimization method in which the constraints of velocity, acceleration and jerk of all joints are taken into account to minimize the total machining time. To evaluate the accuracy of the analytical method for the kinematic and dynamic analyses, the results for the KUKA KR۱۶ as a serial manipulator are compared with the outcomes from the SimMechanics. The results confirmed that the proposed optimized acc-jerk limited trajectory planning is capable of providing smooth motions for all joints of the robot with the specified confined kinematic constraints.کلیدواژه ها
Trajectory planning- Acceleration/Jerk limited-Serial manipulator- NURBS - Computed Torque Control.مقالات مرتبط جدید
- A Fuzzy Gait Phase Detection for Rehabilitation of Hemiplegic Patients with a HipExoskeleton Robot
- استفاده از فناوری کنترل عددی در رسم و نقاشی دو بعدی با استفاده از نازل رنگ پاش
- طراحی ، ساخت و کالیبراسیون میکرو پمپ سرنگی برای کاربردهای میکروفلوئیدیک
- تاثیر چسبندگی بین لایه های قطعات ساخته شده با پرینتر سه بعدی در شبیه سازی شکست خستگی
- Jerk-limited spatial PH trajectory generation for high-speed robotics application
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.