طراحی کنترل پیش بین سینماتیکی و کنترل مقاوم دینامیکی به منظور ردیابی مسیر ربات متحرک چرخ دار

سال انتشار: 1403
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 129

فایل این مقاله در 21 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JIPET-15-58_001

تاریخ نمایه سازی: 5 اردیبهشت 1402

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی یک کنترل کننده ترکیبی برای روبات های متحرک چرخ دار در حضور اغتشاش خارجی و عدم قطعیت پارامتری خواهیم پرداخت. مدل های ربات شامل معادلات سینماتیکی و دینامیکی حرکت است. ربات متحرک چرخ دار به منظور دستیابی به موقعیت نهایی باید به نحوی کنترل گردد که بتواند یک مسیر مرجع را دنبال نماید. در بسیاری از تحقیقات انجام شده معمولا از یک استراتژی کنترل حرکتی برای ربات متحرک استفاده می شود. در این مطالعه، استراتژی کنترل پیشنهادی دارای دو مرحله شامل کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی است. در این راستا، ابتدا پس از معرفی مدل سینماتیکی ربات، یک کنترل کننده پیش بین برای این قسمت طراحی و اثبات خواهد شد. سپس، بر اساس مدل دینامیکی غیرخطی ربات، یک کنترل کننده دینامیکی مود لغزشی تطبیقی معرفی می شود تا اغتشاشات را به صورت آنلاین تخمین زده، بهره کنترل را به طور خودکار تنظیم و پدیده چترینگ را به طور کامل حذف نماید. در ادامه، تجزیه و تحلیل و اثبات طرح پیشنهادی با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف انجام شده است. بر اساس قانون کنترل تطبیقی پیشنهادی، همگرایی بهینه و عملکرد ردیابی همه سیگنال ها تضمین شده و خطاهای ردیابی می توانند به طور دلخواه در زمان محدود به مبدا همگرا شوند. نتایج شبیه سازی برای نشان دادن اثربخشی طرح پیشنهادی با استفاده از نرم افزار متلب انجام شده است.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک چرخ دار ، ردیابی مسیر ، کنترل مودلغزشی تطبیقی ، کنترل کننده ترکیبی ، مدل سینماتیکی و دینامیکی

نویسندگان

فهیمه کردی

دانشکده مهندسی برق- واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران

حمیدرضا رضاعلیخانی

دانشکده مهندسی برق- دانشگاه تفرش، تفرش، ایران

جواد نیکوکار

دانشکده مهندسی برق- واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Y. Koubaa, M. Boukattaya, T. Damak, "Adaptive sliding mode control ...
  • S. Peng, W. Shi, "Adaptive fuzzy output feedback control of ...
  • A. J. Muñoz-Vázquez, V. Parra-Vega, A. Sánchez-Orta, J.D. Sánchez-Torres, "Adaptive ...
  • A.V. Savkin, T.M. Cheng, Z. Xi, F. Javed, A.S. Matveev, ...
  • S. Wang, J. Zhai, "A trajectory tracking method for wheeled ...
  • J. Wang, L. Zhao, L. Yu, "Reduced-order generalized proportional integral ...
  • Z. Chen, Y. Liu, W. He, H. Qiao, H. Ji, ...
  • X. Wu, P. Jin, T. Zou, Z. Qi, H. Xiao, ...
  • Y. Cheng, R. Jia, H. Du, G. Wen, W. Zhu, ...
  • M. Boukattaya, N. Mezghani, T. Damak, "Adaptive nonsingular fast terminal ...
  • N. Ali, I. Tawiah, W. Zhang, "Finite-time extended state observer ...
  • Q. Cao, Z. Sun, Y. Xia, L. Dai, "Self-triggered MPC ...
  • X. Liu, W. Wang, X. Li, F. Liu, Z. He, ...
  • D. Liu, M. Tang, J. Fu, "Robust adaptive trajectory tracking ...
  • K. Shojaei, "A prescribed performance PID control of robotic cars ...
  • T. Ding, Y. Zhang, G. Ma, Z. Cao, X. Zhao, ...
  • J. Huang, C. Wen, W. Wang, Z.P. Jiang, "Adaptive stabilization ...
  • H. Yang, M. Guo, Y. Xia, Z. Sun, "Dual closed‐loop ...
  • F. Korkmaz, "Performance improvement of induction motor drives with model-based ...
  • P. Wang, X. Feng, W. Li, X. Ping, W. Yu, ...
  • Z. Wu, F. Albalawi, Z. Zhang, J. Zhang, H. Durand, ...
  • H. Yang, M. Guo, Y. Xia, L. Cheng, "Trajectory tracking ...
  • Z. Sun, L. Dai, Y. Xia, K. Liu, "Event-based model ...
  • H. Pan, G. Zhang, H. Ouyang, L. Mei, "A novel ...
  • T. Das, I. Kar, S. Chaudhury, "Simple neuron-based adaptive controller ...
  • J.C. Alexander, J.H. Maddocks, "On the kinematics of wheeled mobile ...
  • M. Asif, M.J. Khan, N. Cai, "Adaptive sliding mode dynamic ...
  • P. N. Dao, H. Q. Nguyen, T.L. Nguyen, X.S. Mai, ...
  • H. Zhang, B. Li, B. Xiao, Y. Yang, J. Ling, ...
  • Z. Zhu, Y. Xia, M. Fu, "Attitude stabilization of rigid ...
  • نمایش کامل مراجع