تعیین ضرایب کنترل گر PID با استفاده از الگوریتم هم تکاملی HDREP در کنترل موقیت سیستم سروو هیدرولیک

در میان پژوهش های صورت گرفته بر روی سیستم سرو هیدرولیک موضوع کنترل موقعیت از اهمیت بیشتری برخوردار می باشد. علت این امر ناشی از رفتار غیر خطی شیر سروو در یک سیستم الکترو هیدرولیک می باشد. این رفتار ریشه در میزان اصطکاک، متغیر بودن بار وارد شده به سیستم، جریان غیر خطی دبی سیال در شیر، مدل غیر خطی عدم قطعیت های سیستم، ناشناخته بودن اغتشاش خارجی و پیچیدگی ساختار درونی خود شیر دارد. به همین دلیل کنترل موقعیت بیشترین سهم در پژوهش ها را به خود اختصاص داده است. استفاده شده است و HDREP از این رو تنظیم پارامترهای کنترل گر از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پژوهش برای تنظیم پارامترهای کنترل گر از الگوریتم هم تکاملی ۱ بعنوان تابع هدف تعیین شده است. برای مشخص کردن میزان تاثیر این الگوریتم در بهینه سازی پارامترهای کنترل گر نتایج با خروجی دیگر الگوریتم های بهینه سازی ITAE روش ۲ مقایسه گردیده است. با توجه به مقایسه صورت گرفته روش پیشنهادی توانایی بهتری در یافتن ضریب های بهینه دارد. با استفاده از راه حل ارائه شده در کنترل DE و ۵ PSO۴، GA۳ نسبت به HDREP موقعیت یک سیستم سروو هیدرولیک پاسخ سیستم به میزان قابل توجهی بهبود یافت. در مقایسه با روش های دیگر برای ضرایب بدست آمده از روش الگوریتم الگوریتم ژنتیک زمان صعود ( ۴۸ ٪) و زمان نشست ( ۴۴.۸ ٪) و نسبت به الگوریتم ازدحام ذرات زمان صعود ( ۵۵.۷ ٪) و زمان نشست ( ۵۲ ٪) و نسبت به الگوریتم تکامل تفاضلی زمان صعود ( ۵۵.۷ ٪) و زمان نشست ( ۵۷ ٪) کاهش یافته اند و فراجهش در تمام موارد وجود ندارد.

کلیدواژه ها:

سیستم مرکب سروو هیدرولیک ، کنترل گر PID ، کنترل موقعیت ، بهینه سازی ، الگوریتم هم تکاملی