مرتضی شرفی
آصف زارع
علی وحیدیان کامیاد

طراحی مسیر حرکت رو به عقب اتومبیل در بین موانع ثابت و متحرک به شکل بهینه یکی از پیچیده ترین مسایل در حیطه مهندسی است که با توجه به جنس، شکل، و نوع حرکت اتومبیل و همچنین محدودیت زمانی در دستیابی به هدف،پیچیدگی های آن افزایش می یابد . در این مقاله با استفاده از جدول جستجو برای طراحی سیستم های فازی از روی داده های ورودی خروجی به کمک استلزام ممدانی حرکت رو به عقب اتومبیل شبیه سازی شده است. پس از شبیه سازی حرکترو به عقب اتومبیل، این کار با قرار دادن یک سری موانع در مسیر حرکت اتومبیل توسعه داده شده است. در ابتدا فرض شده که موانع ثابت باشند و مسیر یابی با موانع ثابت صورت پذیرفته است. در ادامه موانع را به صورت متحرک در نظر گرفته و سعی شده است که اتومبیل بتواند محل پارک اصلی خود را با عبور از بین موانع ثابت و متحرک بیابد. این کار به گونه ای صورت گرفته است که تعداد موانع می تواند نا محدود و حرکت موانع هم می تواند به صورت کامل تصادفی تعریف شود. در هر صورت اتومبیل برای یافتن جایگاه پارک، باید حرکت خود را با موانع چه ثابت و چه متحرک وفق دهد که همان طور که در نتایج مشاهده می کنید این کار به خوبی صورت پذیرفته است.

کنترل فازی – جدول جستجو- پارک اتومبیل- مسیریابی-موانع ثابت و متحرک