The Influence of Learning Time on CPGs with Hopf Oscillators inBiped Locomotion

سال انتشار: 1393
محل انتشار: هفدهمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران
کد COI اختصاصی: ISCEE17_076
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 231

نویسندگان

Department of Mechateronics , Science and Research Branch at Islamic Azad University Kermanshah, Iran,

چکیده

In this paper we study the effect of learning time innonlinear dynamical control systems designed for locomotionmovement systems, more specifically biped locomotion system.Due to the complexity of rhythms in locomotion movements,Central Pattern Generators (CPGs), inspired from nature, havebeen studied to provide a robust mechanism for producing therequired rhythms. Artificial CPGs are composed of adaptiveHopf oscillators coupled together based on a neural networkstructure. Every Hopf oscillator has equipped with learningsection, and through learning from its input signal, it is able toadjust its oscillation frequency and phase according to thefrequency and phase of its input signal. Our aim here is to studythe learning time and its trade-offs in accordance withpreserving the stability and trajectory of the biped locomotionsystem against perturbations.

کلیدواژه ها

Adaptive Control, Biped Walking, CPG,Hopf Oscillator, Humanoid Robot, Trainable Oscillator

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.