ناوبری یک شناور سطحی بدون سرنشین با استفاده از الگوریتم موقعیت یابی و ترسیم نقشه بصورت همزمان
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: هفدهمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ISCEE17_032
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 177
نویسندگان
دکتری مهندسی برق - مخابرات دانشکده مهندسی برق و اویونیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دکتری مهندسی برق - کنترل دانشکده مهندسی برق و اویونیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشکده مهندسی برق و اویونیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
هنگامی که یک شناور سطحی بدون سرنشین وارد محیط ناشناخته ای می شود، تنها با استفاده از اطلاعات حسگرهایش می تواند اطلاعات مورد نیاز خود را از محیط دریافت نماید. یک شناور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش می کند، یک نقشه مرتبط با محیط می سازد و موقعیت خود را نسبت به این نقشه پیدا می کند. مسئله مکانیابی و تهیه نقشه بطور همزمان((SLAM از مسائل مهم در علم ناوبری رباتهای متحرک می باشد. در مسئله SLAM شناور کمی حرکت می کند و دوباره اطلاعات جدیدی از حسگرهای خود دریافت می کند. حال براساس دادههای حسگرهای تحت تحریک داخلی (IMU) انتظار می رود مقداری تغییر مکان داشته باشد. براساس دادههای حسگرهای تحت تحریک خارجی نیز وقتی همان علامت ها را با حالت قبلی مقایسه می کند، یک جابجایی را تشخیص می دهد. سیستم ناوبری شناور جابجایی منتج از دو نوع حسگر را به گونه ای با هم ترکیب می کند که بهترین احتمال از موقعیت جدید شناور بدست آید. در این پژوهش به علت غیرخطی بودن تابع مشاهدات از فیلتر کالمن توسعه یافته EKF برای حل مسئله ادغام اطلاعات در مسئله SLAM استفاده شده است . کارایی الگوریتم EKF SLAM برای ناوبری شناور سطحی بدون سرنشین در محیط نرم افزار متلب شبیه سازی شده است .کلیدواژه ها
ناوبری ، شناور سطحی ، ادغام اطلاعات، سیستم ناوبری اینرسی INS، موقعیت یابی و ترسیم نقشه بطور همزمان SLAM، فیلتر کالمن توسعه یافته .EKFمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.