کنترل ردیاب مقاوم زیردریایی بدون سرنشین
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: هفدهمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ISCEE17_003
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 334
نویسندگان
گروه مهندسی برق، واحد مرودشت ، دانشگاه آزاد اسلامی ، مرودشت ، ایران، گروه مهندسی برق، واحد شیراز، دانشگاه آزاد اسلامی ، شیراز، ایران
واحد ابرکوه، دانشگاه آزاد اسلامی ، ابرکوه، ایران
چکیده
وسایل نقلیه دریایی خودکار از جمله کشتیها و زیردریاییهای بدون سرنشین به عنوان تجهیزات مهم و اساسی در صنایع دریایی به حساب میروند. طراحی کنترل کننده برای این نوع سیستمها مسئله چالش برانگیزی به حساب میرود؛ چراکه معادلات دینامیکی آنها به صورت غیر خطی و متغیر با زمان بوده و امکان استخراج دقیق این ،معادلات به دلیل وجود تاثیرات میرایی هیدرودینامیکی و همچنین جریانات ،آب میسر نمیباشد. طراحی کنترل کننده بر اساس مدلی ثابت و معلوم برای سیستم منجر به کارایی محدود این نوع وسایل شده است. از اینرو در این مقاله یک کنترل کننده ردیاب با در نظر گرفتن عدم شناخت دقیق مدل دینامیک یک ربات زیردریایی بدون سرنشین طراحی شده است روش ارائه شده بر مبنای تکنیک کنترل مقاوم میباشد به طوریکه بدون محدود کردن مدل نامعینیهای موجود به شکل معادلاتی ،خاص تنها کران بالایی برای این نامعینیها به عنوان اطلاعات معلوم لحاظ شده است. طرح ارائه شده پاسخ سیستم را بهبود داده و پایداری کلی آن را در حضور نامعینیهای مدل و اغتشاشات بیرونی تضمین می.کند بنابراین میتوان کاربردهای متنوع تری را برای این وسایل خودکار تعریف و مورد استفاده قرار داد. نتایج به دست آمده از شبیه سازی روش پیشنهادی و مقایسه آن با روشهای موجود کارایی آن را به خوبی نشانمی دهد.کلیدواژه ها
ربات زیردریایی بدون سرنشین ، کنترل مقاوم، ردیابی ، نامعینی دینامیکیمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.