بهینه سازی مسیر حرکت خودرو با استفاده از روش حساب تغییرات

سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 183

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

SCCFSTS01_020

تاریخ نمایه سازی: 26 بهمن 1401

چکیده مقاله:

در این پژوهش. سینماتیک حرکت خودرو در مسیرهای مستقیم و معکوس مدل سازی شد. در سینماتیکمستقیم با مستقل فرض کردن ورودی فرمان و سرعت دوران چرخهاء. موقعیت خودرو در مختصات اصلیبه دست آمد. در سینماتیک معکوس, با مستقل فرض کردن موقعیت خودرو زاویه فرمان و سرعت دورانیچرخ ها به دست آمد. سپس با استفاده از معادلات حرکت نیوتن» به مدل سازی دینامیک خودرو پرداختیم.برای این منظور از مدل دو چرخه استفاده گردید؛ و معادلات حرکت خودرو در شکل فضای حالت State)(Space نوشته شد. برای مدل سازی چرخ و لاستیک از فرمول جادویی پژکا کمک گرفتیم .سپس در بخش کنترل، به مدل سازی یک واپایشگر پیشخور به روش CTM پرداختیم. در این واپایشگربا استفاده از دینامیک معکوس خودرو به استخراج ورودی های مطلوب برای طی کردن یک مسیر دلخواهپرداختیم؛ و از آن برای کنترل معادله دینامیک مستقیم خودرو که به عنوان سیستم مورد کنترل درنظرگرفته شده است. استفاده کردیم .درنهایت با استفاده از روش حساب تغییرات به مدل سازی یک واپایشگربهینه مسیر مستقیم برای حرکت خودرو در آتوبان پرداختیم و مسیر بهینه برای سبقت گرفتن از یکخودرو طراحی شد. در این روش با درنظر گرفتن یک تابع هزینه و تشکیل تابع همیلتونین به کمینه سازیآن در طی زمان حرکت پرداختیم. برای حل این مسئله از یک روش حل معادلات شرط مرزی استفادهکردیم؛ و در بین دو مرز مشخص, مسیر بهینه به دست آمد. بعد با تقسیم مسیر بهینه سبقت به سه قطعهمجزاء مسیر بهینه در هر قطعه محاسبه شد . در آخر با استفاده از نرم افزار MATLAB به شبیه سازیتمام معادلات استخراج شده پرداختیم و نمودارهای مربوطه رسم گردید . مسیر طراحی شده توسطواپایشگر بهینه به روش حساب تغییرات کاملا هموار بوده و تمامی مقادیر سرعت و زاویه فرمان در بازهمعقولی قرار دارند؛ که نتایج حاصله را قابل قبول می نماید.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

حبیب اله سابکزئی

کارشناسی ارشد . رباضی کاربردی . دانشگاه پیام نور واحد بیرجند . ایران