کنترل عصبی-فازی یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات

در این پژوهش، به کنترل یک اگزواسکلتون برای حمایت از ستون فقرات پرداخته شده است. از اهداف طراحی این اگزواسکلتونافزایش قدرت و کاهش بار اعمالی بر ستون فقرات انسان است. پیش از همه، به مدلسازی رفتار حرکتی بدن انسان به روشلاگرانژ و به صورت کاملا پارامتری پرداخته شد؛ و معادلات حرکت استخراج گردید. سپس به مدلسازی یک اگزواسکلتون بالا تنهبرای حمایت از ستون فقرات انسان پرداخته شد. همچنین، برای کنترل و همگام سازی این اگزواسکلتون با بارهای متغیر اعمالی بربدن، یک کنترلر فازی بر پایه شبکه عصبی مصنوعی طراحی گردید. درنهایت، تمامی معادلات به دست آمده در نرم افزارMATLAB شبیه سازی شد و کارایی و دقت آن به اثبات رسید.

کلیدواژه ها:

اگزواسکلتون ، کنترل فازی-عصبی ، ستون فقرات