کنترل مشارکتی ربات ها در ایجاد بستری مناسب جهت فرود کوادروتور

سال انتشار: 1401
محل انتشار: فصلنامه مهندسی برق و الکترونیک ایران، دوره: 20، شماره: 1
کد COI اختصاصی: JR_JIAE-20-1_017
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 259

نویسندگان

Dept. of Electrical Engineering, School of Automotive Engineering, Iran University of Science and Technology

چکیده

سیستم های چند عامله سیستم هایی هستند که در آن چندین عامل با همکاری یکدیگر در غالب یک تیم و به صورت مشارکتی ماموریتی را انجام می دهند. در این مقاله ایده ای نوین برای ساخت باند فرودی متحرک و مبتنی بر سیستم های چند عامله ارئه می شود. فرض بر آنست که عاملی پرنده (کوادروتور) به صورت سرگردان در فضا وجود داشته و به دلایلی همچون کاهش سطح انرژی و یا نقص فنی تصمیم به فرود اضطراری می گیرد. این در حالی است که بستر مناسب برای فرود در اختیار نداشته و یا قادر نیست خود را به مکانی دیگر جهت فرود برساند. هدف این است که گروهی از عامل های زمینی (موبایل ربات ها) که ابعاد کوچکتری نسبت به عامل پرنده دارند الگوی شکل گیری مشخصی را ایجاد کنند تا عامل پرنده بتواند روی آن ها فرود بیاید. صفحه هایی مسطح و مشبک در قسمت فوقانی هریک از موبایل ربات ها به گونه ای تعبیه شده است که با نزدیک شدن ربات ها به یکدیگر و تشکیل آرایش هندسی مشخص (همچون پنج ضعلی منتظم)، صفحات به یکدیگر متصل شده و بستر وسیع تری را جهت فرود ایجاد خواهند کرد. کنترل مشارکتی عامل ها (از کنترل فرود کوادروتور گرفته تا کنترل شکل گیری موبایل ربات ها) هدف اصلی این مقاله است که در مدل های دینامیکی مختلف و تحت گراف جهت دار به همراه تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف ارائه شده است.

کلیدواژه ها

Multi-agent systems, Cooperative Control, Runway Platform, Quadrotor, Landing, Formation Control, سیستم های چند عامله, کنترل مشارکتی, باند فرود, کوادروتور, کنترل شکل گیری

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.