پژمان منوچهری - دانشجوی دکتری، مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند، تهران
رضا قاسمی - گروه مهندسی برق، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه قم
علیرضا طلوعی - عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی فناوری های نوین دانشگاه شهید بهشتی

در این مقاله کنترل کننده به صورت محلی و با استفاده از اطلاعات عاملهای همسایه انجام گرفته و گراف مربوطه دارای درخت پوشا می باشد. در ضمن در طراحی کنترل کننده، از سیستمهای فازی بعنوان تقریبگر عمومی استفاده شده و پارامترهای سیستم فازی به گونه ای تنظیم شده که خطای ردیابی سیگنال مرجع هر عامل و پایداری از نوع محدود غایی یکنواخت سیستم حلقه بسته تضمین گردد. ۱- غیر افاین بودن عاملهای سیستم چند عاملی، ۲- نامعلوم بودن دینامیک عاملها، ۳-همگرایی خطای ردیابی و خطای فرمیشن به سمت صفر، ۴-استفاده از سیستمهای فازی به عنوان تخمین گر عمومی، از مزیت های متد ارائه شده از در این مقاله می باشد. در نهایت، در شبیه سازی های انجام شده بر روی کوادروتور، تحقق آرایش بندی رهبر- پیرو برای ماموریت مورد نظر صورت گرفته و با توجه به معیارهای تعیین شده، خطای مورد نظر قابل قبول می باشد.

آرایش بندی رهبر- پیرو, سیستم های چند عاملی, سیستم غیر خطی غیر وابسته, کنترل تطبیقی- لغزشی, پایداری لیاپانوف