وارونگی پاید ار برای کنترل پیش خور ربات های انعطاف پذیر همکار
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 19، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_MEASEJT-19-1_009
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 300
نویسندگان
دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (ع)، تهران، ایران
نویسنده مسئول: دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین (ع)، تهران، ایران
چکیده
در این مقاله، حل دینامیک معکوس برای کنترل پیش خور ربات های انعطاف پذیر همکار بررسی می شود. دینامیک داخلی ربات های انعطاف پذیر ناپایدار است و برای به دست آوردن یک حل کران دار مسئله دینامیک معکوس از روش بهینه سازی غیرخطی مقید استفاده شده است. در روش بهینه سازی، هدف کمینه کردن انرژی الاستیک بازوها باوجود قیدهای متعدد است این قیدها شامل: ۱) معادلات دینامیکی؛ ۲) معادلات مسیر حرکت و نیرو؛ ۳) قیدهای سینماتیکی محدودکننده حرکت ربات ها؛ ۴) قیدهای مربوط به متغیرهای اضافی و ۵) قیدهای روش α تعمیم یافته برای پایداری حل است. روش مورداستفاده برای مدل سازی دینامیکی بر اساس معادله لاگرانژ و گسسته سازی به روش المان محدود است. از ضرایب لاگرانژ برای کنترل نیروهای داخلی اعمالی به بار مشترک استفاده شده است و برای جلوگیری از تغییر جهت در کنترل نیرو یک قید نامساوی به مجموعه قیدهای بهینه سازی اضافه شده است. این روش روی ربات های تک لینکی انعطاف پذیر همکار، پیاده سازی شده است و توانایی کنترل مسیر بار و نیروی اعمالی به آن را دارد.کلیدواژه ها
ربات انعطاف پذیر, المان محدود, روش لاگرانژ, وارونگی پایدار, روش &alpha, تعمیم یافتهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.