کنترل آرایش ربات های هوایی در مسیر معین مبتنی بر پردازش تصویر در شرایط نارسایی ارتباطی میان عضوی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: مجله مهندسی هوانوردی، دوره: 15، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_JOAET-15-1_005
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 137
نویسندگان
چکیده
در این مقاله به کنترل آرایش مبتنی بر پردازش تصویر یک آرایش راهبر-پیرو در شرایط نارسایی ارتباطی بین عضوها پرداخته شده است. عضو پیرو بدون نیاز به ارتباط مخابراتی، صرفا با حسگر تصویری و پردازش تصویرهای آن، زاویه خط دید و فاصله خود نسبت به ربات هوایی راهبر را به دست آورده و با استفاده از آن ها سرعت و زاویه مسیر آن عضو را محاسبه می کند. با استفاده از روش کنترلی مدل پیش بین، حتی در شرایطی که ارتباط تصویری بین دو عضو دچار اختلال می شود آرایش پروازی کنترل شده و عضو پیرو در فاصله و زاویه مطلوب نسبت به عضو راهبر به پرواز خود ادامه داده است. ورودی های سیستم کنترل عضو پیرو به صورت شتاب های مماس و عمود بر بردار سرعت به دست آمده است. نتایج شبیه سازی ارائه شده، کنترل آرایش را هم در حالت بدون نارسایی ارتباطی و هم با وجود این نارسایی نشان می دهد.کلیدواژه ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.