کنترل مقاوم مد لغزشی بازوی ماهر رباتیک با استفاده از بسط سری فوریه در حضور عدم قطعیت
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: فصلنامه مهندسی مخابرات جنوب، دوره: 12، شماره: 46
- کد COI اختصاصی: JR_JCEJ-12-46_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 228
نویسندگان
گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
چکیده
در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی DC آهنربا دائمی فعال می شود. تاثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد مقاوم و رضایت بخش کنترل کننده پیشنهادی را تایید می کند.کلیدواژه ها
راهبرد کنترل ولتاژ, عدم قطعیت, بسط سری فوریه, کنترل مد لغزشی, بازوی ماهر رباتیکاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.