بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی رباتموازی چهار درجه آزادی C۴
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی ماشین کاری و ماشین های ابزار پیشرفته
- کد COI اختصاصی: CAMMT02_022
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 156
نویسندگان
دانشکده فنی مهندسی مکانیک،دانشگاه تبریز، تبریز
دانشکده فنی مهندسی مکانیک،دانشگاه تبریز، تبریز
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر،دانشگاه تبریز، تبریز
چکیده
معرفی رباتهای موازی که نسبت به رباتهای سری دارای مزایای متعددی میباشند یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاههای کنترل پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگیهای مناسبتری چون صلبیت بالای سیستم سرعت حرکت بالا خطاهای غیرا نباشه و انعطاف پذیری موقعیت عملگر نهایی میباشند با این وجود فضای کاری رباتهای موازی، نسبت به ربات های سری به دلیل وجود زنجیره های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگیهای مربوط به کنترل ربات با محدودیتهایی مواجه می.باشد کوچک بودن فضای کاری یکی از چالشهای اصلی رباتهای موازی میباشد طراحی سکوی متحرک ربات موازی یکی از عوامل موثر بر فضای کاری میباشد ربات ،C۴ یک ربات موازی چهار درجه آزادی میباشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این ،مقاله به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C۴ پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی ،متحرک به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ،ربات یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.کلیدواژه ها
ربات موازی چهار درجه آزادی ،C۴ سکوی ،متحرک فضای ،کاری پارامترهای سینماتیک، کارآیی رباتمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.