تحلیل سرعت و شتاب یک ربات موازی جدید با ساختار PU-(RPSP)۳
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 37
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME21_807
تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1401
چکیده مقاله:
در این مقاله پس از معرفی ربات موازی ۳(RPSP)-PU، سینماتیک معکوس ربات حل و ماتریس ژاکوبی ربات محاسبه خواهد شد. در ادامه معادلات سرعت و شتاب لینک ها و مفصل های ربات ارایه می گردد که از این معادلات می توان جهت بدست آوردن معادله حرکت ربات توسط روش کار مجازی استفاده نمود. در انتها به منظور بررسی صحت این معادلات با ذکر مثالی نتایج حاصله از معادلات تحلیلی با نتایج شبیه سازی در نرم افزار مقایسه خواهد شد.
کلیدواژه ها:
ربات موازی- سینماتیک معکوس- ماتریس ژاکوبی
نویسندگان
علی پیروزفر
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد مشهد
جواد انفرادی
استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد مشهد
جواد جهانپور
استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد مشهد
