مدل سازی سه بعدی، طراحی مسیر نقطه به نقطه و کنترل ربات کم عملگر متحرک با یک چرخ کروی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 87

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME21_731

تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1401

چکیده مقاله:

بالبت یک سیستم رباتیکی متحرک است متشکل از یک بدنه که بر روی یک کره سوار است. این ربات یک ربات کم عملگر و ذاتا ناپایدار است که چرخ کروی آن توانایی حرکت سیستم در جهات مختلف را فراهم می کند. مدل دینامیکی سه بعدی ربات دارای قیود غیر هولونومیک سینماتیکی است. طراحی مسیر به صورت نقطه به نقطه و کنترل این ربات در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است. پس از به دست آوردن معادلات دینامیکی سیستم در سه بعد، یک دسته مسیرهای مناسب با پارامترهای مجهول برای مفاصل بدون عملگر(زوایای استوانه) پیشنهاد شده است. پارامترهای مجهول با استفاده از بهینه سازی و با هدف کمینه کردن خطای ربات در رسیدن به مکان نهایی مطلوب به دست آمده اند. طراحی مسیر با در نظر گرفتن وابستگی آن به زمان انجام شده است. به منظور دنبال کردن زوایای طراحی شده استوانه دو روش گشتاورهای محاسبه شده و مود لغزشی در حضور نامعینی های سیستم به کار گرفته شده اند. نتایج شبیه سازی نشان از توانایی این روش در حرکت دادن موفقیت آمیز ربات میان نقاط مطلوب در بازه زمانی مورد نظر، به خصوص هنگام استفاده از روش گشتاورهای محاسبه شده دارد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

امین لطفیانی

فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

مهدی کشمیری

دانشیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

محمد دانش

استادیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان