هادی جلیلی - دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مکانیک
غلامرضا وثوقی - عضو هیات علمی، دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مکانیک

در این مقاله شرایط حرکتی یک میکروربات ارتعاشی مبتنی بر نوسانگرهای متعامد، در مود جدایش بدنه میکروربات از بستر حرکت، مورد تحلیل قرار گرفته است. شیوه حرکتی میکروربات مبتنی بر نوسانگرهای متعامد، بر پایه اصل چسبش- لغزش استوار می باشد. در شرایطی که فرکانس تحریک نزدیک فرکانس طبیعی عملگر عمودی باشد، بدنه میکروربات از بستر حرکتی جدا شده و پس از بازگشت مجدد به صفحه حرکت، با برخوردهای متناوب به حرکت خود ادامه می دهد. لذا اصل "چسبش- لغزش" دیگر برقرار نبوده و می توان اصل جدید حرکتی با نام اصل "چسبش- لغزش- جدایش" را معرفی نمود. باتوجه به نزدیکی فرکانس تحریک به فرکانس طبیعی عملگر، می توان بیان کرد این شیوه حرکتی با راندمان بیشتری عمل خواهد کرد و از آنجا که فرکانس تحریک در مود جدایش بیشتر می باشد، سرعت حرکت میکروربات نیز بیشتر خواهد بود. در این راستا ضمن مدلسازی حرکت میکروربات در مود جدایش، با شبیه سازی معادلات حرکت میکروربات در مود جدایش تائید شده است.

میکروربات متحرک، میکرو (نانو) گام، اصل چسبش- لغزش- جدایش، برخورد و جدایش