برنامه ریزی مسیر برای حرکت گروهی یک مجموعه ربات متحرک در یک محیط ناشناخته
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_692
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 241
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
استادیار، دانشگاه صنعتی سهند تبریز
چکیده
در این تحقیق برنامه ریزی مسیر برای حرکت یک مجموعه ربات متحرک که وظیفه پایش یک محیط ناشناخته پر از مانع را بصورت همکارانه دارند، انجام شده است. برای برنامه ریزی مسیر از روش تابع پتانسیل استفاده شده و الگوریتم های مختلف همکاری جهت مواجهه با سناریوهای گوناگون طراحی شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده ی بهره وری مناسب در استفاده از منابع و سنسورها، بالا رفتن اطمینان و مقاومت در مقابل نقایص و واماندگی ربات ها و در نهایت، کوتاه شدن مسیر برای کل مجموعه است.کلیدواژه ها
کنترل همکارانه، برنامه ریزی مسیر، تابع پتانسیلمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.