طراحی مسیر بهینه ربات ۳R با مفاصل انعطاف پذیر از جنس آلیاژ حافظه شکل
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_660
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 220
نویسندگان
دانشگاه صنعتی بابل
دانشگاه صنعتی بابل
چکیده
آلیاژهای حافظه شکل یکی از انواع مواد هوشمند بوده و قابلیت به خاطر سپاری شکل اولیه ی خویش را دارند به طوری که اگر تحت عملیات حرارتی مناسب قرار گیرند، می توانند به شکل اولیه ی خود بازگشته و تمامی تغییر شکل های ماندگار را حذف نمایند. این خاصیت ویژه ی آلیاژهای حافظه شکل باعث شده که این مواد کاربردهای فراوانی در زمینه های مختلف صنعتی و پزشکی و رباتیک پیدا نمایند. یکی از موارد کاربرد آلیاژهای حافظه شکل در رباتیک استفاده از آن ها در ساخت مفاصل انعطاف پذیر ربات ها است. با توجه به رفتار غیر خطی آلیاژهای حافظه شکل از سویی و اهمیت یافتن مسیر بهینه برای ربات ها مدل سازی و بهینه کردن مسیر حرکت ربات هایی با این ساختار مفصلی بسیار ضروری می باشد. در این مقاله یافتن مسیر بهینه ی ربات ۳R با مفاصل انعطاف پذیر از جنس آلیاژ حافظه شکل به کمک یک الگوریتم تکاملی مورد مطالعه قرار گرفته می گیرد. به این منظور ابتدا مدلی دینامیکی که خصوصیات غیرخطی مفصل ربات آلیاژ حافظه شکل، نظیر پدیده ی هیسترزیس را شامل می شود شناسایی گردیده و سپس بر مبنای مدل به دست آمده و به کمک یک الگوریتم تکاملی به طراحی مسیر بهینه پرداخته می شود.کلیدواژه ها
ربات ۳R، مسیریابی بهینه، مفاصل انعطاف پذیر، آلیاژ حافظه شکل، محاسبات تکاملیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.