کنترل یک ربات شش پا به روش عصبی شبکه
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_597
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 339
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه گیلان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
استادیار، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
هدف از این تحقیق مدل سازی یک ربات شش پا با استخراج مدل دینامیکی و کنترل این ربات است. ربات مذکور دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم ربات است و دارای شش پای سه درجه آزادی دورانی می باشد. معادلات سینماتیکی این ربات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این ربات بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات استخراج شده، این معادلات توسط نرم افزار SimMechanics صحه گذاری شده است. شیوه ی گام برداری انتخاب شده برای ربات به گونه ای است که همیشه سه پای ربات در فاز حرکت و سه پای آن در فاز تکیه گاهی قرار دارد. برای حرکت ربات روی مسیر مستقیم در فضای کارتزین در حالت راه رفتن دوفازی طراحی مسیر انجام شده است و بر مبنای آن مسیرهای مطلوب هرکدام از متغیرهای مفصلی بدست آمده اند. در انتها یک کنترل کننده PID برای این سیستم طراحی و بر روی آن اعمال شده است. خروجی این کنترلر برای آموزش و طراحی یک شبکه عصبی ۳لایه استفاده شده و نتایج بدست آمده ارائه و مورد بحث و بررسی قرار گرفتند.کلیدواژه ها
ربات شش پا - دینامیک ربات پادار- طراحی مسیر - کنترلر PID- شبکه عصبیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.