کنترل دینامیکی موقعیت مجری نهایی ربات پیوما ۵۶۰ با دینامیک و سینماتیک نامشخص به روش دفع اغتشاش فعال
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_291
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 145
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل، دانشگاه اصفهان
استادیار دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان
چکیده
در این مقاله از روش نوین «کنترل دفع اغتشاش فعال» برای کنترل ربات صنعتی پیوما ۵۶۰، با پارامترهای دینامیکی نامشخص و در حضور اغتشاشات و نامعینی های محیطی استفاده شده است. در این روش، متغیرهای مفصلی ربات به وسیله یک«رویتگر حالت توسعه یافته» تخمین زده شده، و با توجه به خطای موجود بین این متغیرها و مقادیر مطلوب، یک سیگنال کنترل مناسب تولید و به سیستم اعمال می گردد. همچنین رویتگر حالت توسعه یافته قادر است اغتشاشات وارد بر مفاصل ربات را تخمین زده و با افزودن یک ترم مناسب به سیگنال کنترل آنها را دفع نماید. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که عمل ردیابی زوایای مفصلی مطلوب، حتی با وجود نویز و اغتشاش نیز به خوبی صورت می گیرد.کلیدواژه ها
رویتگر حالت توسعه یافته، ربات پیوما ۵۶۰، کنترل دفع اغتشاش فعال، متغیرهای مفصلی رباتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.