طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی برای یکربات پنج درجه آزادی نیوماتیکی

سال انتشار:

1391

نوع سند:

مقاله کنفرانسی

زبان:

فارسی

مشاهده:

780

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE20_593

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

چکیده مقاله:

دراین مقاله طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی یک ربات پنج درجه آزادی با عملگرهای سرونیوماتیکی مورد مطالعه قرارگرفته است ربات مذکور که درآزمایشگاهی ساخته شده دارای پنج مفصل می باشد که مفصل اول دارای عملگرنیوماتیکی دورانی مفاصل دوم تاچهارم دارای عملگر نیوماتیکی خطی و مفصل پنجم مچ ربات دارای عملگر الکتریکی می باشد از دیدکنترل این ربات یک سیستم پنج ورودی پنج خروجی می باشد که با توجه به غالب بودن تاثیرهرورودی روی خروجی متناظر خود سیستم کلی بصورت پنج زیرسیستم تک وروودی تکخروجی درنظر گرفته شده است دراین ساختار هریک از زیرسیستم ها بین ورودی الکتریکی شیرسرو و خروجی زاویه مفصل متناظر با ان تعریف می شود کنترل زوایای مفاصل ربات درنهایت بهکنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیک منجر می شود که با توجه به شرایط سینماتیکی و دینامیکی هرمفصل روشی کنترلی مناسبی برای کنترل عملگر آن انتخاب شده است بدین ترتیب عملگر اول با روش پیش بینی کننده اسمیت و عملگرهای نیوماتیکی دیگر با روش جدول بندی بهره کنترل شده اند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

مصطفیتقی زاده
مصطفی تقی زاده

استادیار دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور

سیدعلی انوری

دانشجوی دانشکده مهندسی برق وکامپیوتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • مصطفی تقی‌زاده، محمدحسین رمضانی، حسام فراز و سیدعلی انوری، "طراحی ... [مقاله کنفرانسی]
  • P.R. Moore and J.S. Pu, "Pneumatic servo actuator technology", IEE ...
  • R. Harrison, R.H. Weston, P.R. Moore and T.W. Thatcher, _ ...
  • IEEE _ Conference on Rehabilitation _ Chicago, IL, USA, pp. ...
  • J.S. Pu, R.H. Weston and P.R. Moore, "Digital motion control ...
  • R. Richardson, A.R. Plummer and M.D. Brown, "Self-tuning control of ...
  • K.J. Astrom and wittenmark, "Adaptive Control" MA : Addi son-Wesley, ...
  • K.J. Astrom, _ Hagglund, _ Controllers: theory, design ...
  • ad taig, " _ Society of America, _ ...