افشین نصیری - دانشجوی کارشناسی ارشد برق-کنترل دانشگاه شاهد تهران
سعید سید طبایی - دانشیار و استاد گروه مهندسی برق-کنترل دانشگاه شاهد تهران

پدیده چترینگ در بسیاری از کنترل کننده های حالت لغزشی رخ می دهد که باعث محدودیت آنها در کاربرد خواهد شد. از جملهمشکلاتی که برای کاهش پدیده چترینگ در حالت لغزشی وجود دارد این است که به اطلاعاتی مانند کران بالا و یا کران پاییناختلالات یا عدم قطعیت ها که از قبل باید شناخته شوند نیاز است. در واقع، این اطلاعات ممکن است قابل دستیابی نباشد و بنابراینسیستم کنترل باید یک حد بالا به اندازه کافی بزرگ از محدوده اختلالات ناشناخته را در نظر بگیرد، که اغلب منجر به افزایشغیرضروری بهره های کنترل می شود. برای رفع این چالش از از کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی استفاده خواهد شد به این دلیل کهکنترل کننده تطبیقی این توانایی را دارد که خود را با نامعینیها وفق دهد بدون آنکه نیاز باشد محدوده باند عدم قطعیت پیش بینی شود.در نهایت برای کاهش پدیده چترینگ از روش حالت لغزشی مرتبه دوم ابرچیپشی تطبیقی استفاده خواهد شد که با وجود سیگنال کنترلفیلتر شده در قانون کنترل سوئیچینگ دامنه چترینگ کاهش یابد که این روش انجام شده بر روی یک سیستم غیرخطی درجه سهمخازن مایع آزمایش شده است

حالت لغزشی مرتبه دوم، حالت لغزشی ابرپیچشی، کنترل مقاوم، کنترل غیرخطی، مخازن مایع