ارزیابی عملکرد ربات موازی سه درجه آزادی کروی شبیه ساز حرکت بر مبنایشاخص های سینماتیکی و دینامیکی
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: پنجمین همایش ملی فناوریهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: STCONF05_110
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 205
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی، اهواز
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی، اهواز
چکیده
در این پژوهش، ساختار ربات موازی سه درجه آزادی کروی از لحاظ مولفه های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرارمی گیرد. بدین منظور معادلات سینماتیک معکوس ربات، استخراج گردید. سپس ماتریس ژاکوبین که نشان دهنده ارتباط بینسرعت های متغیرهای مفصلی با سرعت خطی و زاویه ای مجری نهایی است، ارائه می شود. از ماتریس ژاکوبین برای محاسبهشاخص های عملکرد سینماتیکی ربات مانند مهارت سینماتیکی استفاده می شود. در ادامه ماتریس ماتریس جرمی ربات جهت بررسیشاخص های عملکردی دینامیکی ربات شامل عدد وضعیت دینامیکی و توانایی تردستی دینامیکی استخراج می گردد. توزیعشاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی ربات در فضای کاری آن مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از این نمودارهاموقعیت های تکین ربات و موقعیت هایی که ربات دارای عملکرد مناسب از لحاظ همه شاخص های عملکردی هست، به دست می آید.از این نمودارها نتیجه گرفته می شود که ربات در فضای کاری خود دارای تعدادی نقاط تکین و نقاطی دارای بیشینه شاخص هایعملکردی از لحاظ سینماتیکی و دینامیکی است که به منظور بهبود عملکرد کلی این نوع ربات جهت طراحی مسیر بهینه و مناسبمی بایست به این نمودارها رجوع و از آنها استفاده شود.کلیدواژه ها
ربات موازی سه درجه آزادی کروی ، شبیه ساز حرکت، شاخص عملکردی سینماتیکی، شاخص عملکردی دینامیکی.مقالات مرتبط جدید
- The Artificial Intelligence and Nanotoxicology
- بررسی اثر سمیت نانو ذره اکسید روی سنتز شده به روش سبز از دانه گیاه تاج خروس وحشی Amaranthus cruentus بر روی سلول های سرطانی کولورکتال HT-۲۹
- کاربرد فناوری نانوتکنولوژی در تشخیص و درمان سرطان
- بررسی خواص خودتمیزشوندگی پارچه پوشش داده شده با نانوکامپوزیت ZnO/Go
- An Asymmetric supercapacitor using PANI as the positive electrode and Ti۳C۲Tx/PANI as the negative electrode
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.