بهینه سازی موقعیت یک ربات لامسه ای افزونه برای افزایش ضریب میرایی مجازی قابلشبیه سازی به روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: پنجمین همایش ملی فناوریهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: STCONF05_066
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 210
نویسندگان
عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان
استادیار گروه مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی شیراز
چکیده
ربات های لامسه ای برای شبیه سازی اجسام مجازی استفاده می شوند. این اجسام اغلب به صورت فنر و میراگری مجازی مدل سازیمی شوند. در این مقاله از یک ربات لامسه ای سه درجه آزادی برای شبیه سازی جسمی مجازی واقع بر نقطه ای بر روی یک صفحهدوبعدی استفاده شده است. با توجه به مشخص بودن مکان این صفحه دوبعدی، این ربات دو درجه آزادی افزونه برای این کار خواهدداشت. این دو درجه افزونه ربات توسط روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل به گونه ای مشخص شده اند که ضمن تضمین پایداریربات، ضریب میرایی جسم مجازی قابل شبیه سازی نیز بیشینه شود. برای این منظور در هر نقطه کاری، ابتدا مقادیر جرم و ضریبمیرایی موثر ربات بدست آمده و سپس از روابط تئوری مرز عملکرد پایدار ربات بدست آمده است. در نهایت روش بهینه سازی کلونیزنبور عسل، نقطه ای را بر روی این صفحه مشخص می کند که ربات بتواند جسم مجازی را با بیشینه مقدار ضریب میرایی مجازیشبیه سازی کند. شبیه سازی ها نشان از عملکرد خوب این روش دارندکلیدواژه ها
ربات لامسه ای، پایداری، بهینه سازی، کلونی زنبور عسل مصنوعیمقالات مرتبط جدید
- تاثیر میکروبهای مقاوم به آنتی بیوتیک در زنجیرههای آبی شهری و راهکارهای کنترلی
- مدل سازی ساختاری عوامل اجتماعی و فردی موثر بر روی فاکتور کشف خطر با نقش میانجی رضایت شغلی در صنعت پتروشیمی
- تحلیل و طراحی سیستمهای هوشمند در ساختمان های پایدار
- طراحی و پیاده سازی میکسر صنعتی هوشمند با امکان افزودن خودکار مواد روغنی و کنترل فیزیکوشیمیایی محصول
- مدیریت و تعیین میزان برداشت بهینه از آبخوانها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.