On the Optimum Design of 3-RPR Parallel Mechanisms

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,023

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:


تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

چکیده مقاله:

This paper deals with the optimization of 3-RPR planar parallel mechanisms based on different performance indices including the kinematic sensitivity, the workspace and the singularity locus. Since the kinematic sensitivity has been proposed only recently, more emphasis is placed on how it should be adapted for the optimization of 3-RPR parallel mechanisms. The optimization is implemented in sequence using first a single objective technique, differential evolution, and then resorting to a multi-objective optimization concept, the so-called Nondominated sorting genetic algorithm-II. A Pareto-based multiobjective approach helps to overcome the problem of unitinconsistent objectives in the optimization algorithm. Moreover, an 1-norm is used in computation of the kinematic sensitivity which has perhaps the clearest physical interpretation


Mohammad Hossein Saadatzi

Advanced Robotics & Automated Systems (ARAS), Faculty of Electrical & Computer Engineering

Mehdi Tale Masouleh

Laboratoire de robotique, D´epartement de g´enie m´ecanique, Universit´e Laval - Qu´ebec, QC, Canada - G۱V ۰A۶

Hamid D. Taghirad

K.N. Toosi University of Technology

Cl´ement Gosselin

Laboratoire de robotique, D´epartement de g´enie m´ecanique,

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :