تصحیح خطای موقعیت سرعت و وضعیت یک هواپیمای بدون سرنشین با استفاده از تصاویر متوالی دریک محیط ناشناخته
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE19_014
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 957
نویسندگان
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
هدف ازانجام این تحقیق تصحیح موقعیت سرعت و وضعیت یک هواپیمای بدونسرنشین به کمک تصاویر متوالی است با این فرض که مسیرپروازی ناشناخته بوده و نقشه مسیردردسترس نمی باشد جهت کاهش خطای تخمین متغیرهای حالت سیستم ناوبری اینرسی از اطلاعات تصاویر متوالی اخذ شده توسط دوربینی که برروی وسیله پرنده متصال است بعنوان سیستم کمکی استفاده می شود موقعیت سه بعدی نقاط مجهول روی زمین با توجه به متغیرهای حالت وسیله پرنده درلحظه عکسبرداری تخمین زده می شود ردیابی این نقاط و تخمین موقعیت نقاط جدید و استفاده ازاین اطلاعات بعنوان بردار مشاهده درفیلترکالمن توسعه یافته موجب افزایش دقت سیستم ناوبری اینرسی گشته و شیب رشد خطای آن را کاهش میدهد برخلاف SLAM دراینجا فقط اطلاعات نقاط تصویر فعلی و قبلی ذخیره می شوند و ابعاد بردار حالت و ماتریس کاواریانس متناسب با نقاط تصویر فعلی و محدوداست. دراین پروژه عدم قطعیت این الگوریتم درتطبیق نقاط برطرف شده است این کار با پیشگویی نقاط فریم فعلی تصویر درفریم بعدی تصویر و به کمک اطلاعات خروجی سیستم ناوبری انجام می شود.کلیدواژه ها
زوایای اویلر، فیلتر کالمن، ناوبری اینرسی، ناوبری تصویری، slamمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.