طراحی و شبیه سازی ربات موازی ۴RRR به منظور برداشت محصول خرما

خرما یکی از محصولات اصلی باغی جنوب ایران به شمار می رود. در صورتی که این محصول به صورت اصولیکا شت، دا شت و بردا شت شود، میتواند یکی از منابع اصلی درآمد کشاورزان منطقه باشد. ولی اکثر عملیات بهصورت سنتی و دستی انجام می گیرد. در این روش علاوه بر صرف زمان و هزینه زیاد، آسیب و صدمات جانی مانندنیش جانوران وحشرات و مرگ و میر به دلیل افتادن از درخت نیز وجود دارد. در این تحقیق به یک ربات موازی۴RRR به منظور برداشت محصول خرما معرفی شده است. در ادامه این ربات در نرم افزار سالیدورک شبیه سازیشده است. در گام بعد و پس از مشخص شدن ابعاد ربات، با استفاده از سینماتیک معکوس موقعیت زاویه ای مفاصلمحرک ربات جهت طی یک مسیر دایره شکل به قطر ۲۵۰ میلی متر محاسبه شد.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، برداشت خرما ، تحلیل سینماتیکی ، سینماتیک معکوس