Supervisory adaptive interval type-۲ fuzzy sliding mode control for planar cable-driven parallel robots using Grasshopper optimization
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: مجله سیستم های فازی، دوره: 19، شماره: 5
- کد COI اختصاصی: JR_IJFS-19-5_009
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 188
نویسندگان
Department of Electrical Engineering, Shahid Beheshti University, Tehran, Iran
Department of Electrical Engineering, Shahid Beheshti University, Tehran, Iran
Department of Electrical Engineering, Shahid Beheshti University, Tehran, Iran
چکیده
Design of an adaptive supervisory fuzzy sliding mode control for a planar cable-driven parallel robot is aided in this paper. The fuzzy logic controller is proposed to generate the switching control signal without occurring the chattering problem. For this purpose, an adaptive mechanism is suggested for online tuning of the output gain of the fuzzy sliding mode controller. Moreover, for better tracking, a supervisory control system is considered for online tuning of the PID sliding surface gains. The Grasshopper Optimization Algorithm is suggested for optimization of the membership functions selected for the fuzzy sliding surface. The stability proof of the closed-loop system is derived by using the Lyapunov stability theorem. Simulation results are reported to show the merits of the proposed controller on reduced chatter, and system robustness against parameter uncertainty, load disturbance, and nonlinearities.کلیدواژه ها
Cable-driven parallel robot, internal force, Sliding Mode, interval type-۲ fuzzy system, Adaptive, supervisory control, Chattering, the grasshopper optimization algorithmاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.