مدلسازی حرکتی بیماران قطع نخاعی با استفاده از یک روبات توانبخشی

سال انتشار: 1401
محل انتشار: فصلنامه مهندسی برق و الکترونیک ایران، دوره: 19، شماره: 3
کد COI اختصاصی: JR_JIAE-19-3_019
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 364

نویسندگان

Islamic Azad University, Mahabad Branch

چکیده

روند قدرت بخشیدن به ماهیچهها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک پروسه زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشینهای تمرین دهندهی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار میگیرند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح ۳ درجه آزادی پیادهسازی میشود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل میشود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینهسازی میشوند (استراتژی هوشمند). نرمافزار مطلب برای انجام شبیه سازیها در یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می گیرد. در پایان نشان داده میشود که روش پیشنهادی در مقایسه با سایر روشهای مشابه کم هزینه تر است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد.

کلیدواژه ها

Rehabilitation robotic, Genetic Algorithm, Neural Network, optimized control, impedance control., توانبخشی روباتیکی, الگوریتم ژنتیک, شبکه های عصبی, کنترل بهینه , کنترل امپدانس

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.