کنترل مقاوم حرکت غلتش عرضی یک شناور نظامی با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی

یکی از پیامدهای ناشی از اغتشاش امواج دریا برای یک شناور سطحی، ایجاد حرکت غلتش عرضی شناور است. این مسئله به خصوص در یک شناور نظامی موجب اختلال در عملکرد سلاح، تجهیزات ناوبری، کارکنان و ماموریت می گردد. از اینرو حرکت غلتش عرضی و کنترل آن، به ویژه برای شناور های نظامی با استفاده از کنترل کننده های مناسب، از اهمیت بسزایی برخوردار است. مدل غیرخطی حرکت غلتش عرضی دارای پیچیدگی محاسباتی زیاد می باشد، از اینرو اکثر محققان از مدل خطی شده آن استفاده کرده اند از طرفی در بسیاری از تحقیقات برای سادگی کار مدل عملگر باله و تاثیر آن بر مدل حرکت غلتش عرضی در نظر گرفته نشده است. در این مقاله، از پایدار ساز باله به منظور پایدارسازی حرکت غلتش عرضی یک شناور نظامی استفاده شده است و مدل مورد استفاده در این پژوهش یک مدل غیر خطی حرکت غلتش عرضی ترکیب شده با عملگر باله می باشد. به منظور کاهش حرکت غلتش عرضی، از یک کنترل کننده مقاوم مد لغزشی تطبیقی، به دلیل عدم حساسیت به عوامل بیرونی و همچنین تخمین کران اغتشاش و کاهش زاویه حرکت غلتش عرضی شناور مورد نظر استفاده شده است. همچنین با استفاده از تئوری لیاپانوف ، پایداری حلقه بسته سیستم اثبات شده است. سپس نتایج شبیه سازی سیستم حلقه بسته با کنترل کننده پیشنهادی و کنترل کننده مرسوم PID مقایسه شده و برتری عملکرد کنترل کننده پیشنهادی نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

حرکت غلتش عرضی ، مد لغزشی تطبیقی ، تئوری لیاپانوف