عملکرد کوادکوپتر با استفاده از کنترل کننده های PID، LQRو پسخوراند خطی ساز به همراه PD
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: فصلنامه دستاوردهای نوین در برق،کامپیوتر و فناوری، دوره: 2، شماره: 3
- کد COI اختصاصی: JR_JNAECT-2-3_010
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 323
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهرری، تهران، ایران
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهرری، تهران، ایران
چکیده
در سال های اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیر نظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع کم و فضاهای بسته افزایش یافته است. در دسته بندی پرنده های بدون سرنشین، دسته ای با عنوان کوادکوپتر وجود دارد که به علت ویژگی های خاص، بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است. کاربردهای اصلی این دسته بیشتر مرتبط با قابلیت نشست و برخاست عمودی، قابلیت مانوردهی و کنترل پذیری بالای آن ها است. دینامیک های مدل نشده، عدم قطعیت، اغتشاش و نیز ناشناخته بودن پارامترهای سیستم کوادکوپتر بعضی از مشکلاتی هستند که طراحی کنترل کننده را برای آن پیچیده می کند و در نتیجه جایگاه خاصی در حوزه های مهندسی به ویژه مهندسی هوافضا و کنترل پیدا کرده است. در این مقاله کنترل کننده های PID، LQRو پسخوراند خطی ساز به همراه PD بر سیستم کوادکوپتر اعمال گردید، به نحوی که تضمین کننده پایداری سیستم حلقه بسته باشد. شبیه سازی ها در نرم افزار MATLAB نمایانگر آن است که کنترل کننده ی LQR نسبت به دو کنترل کننده ی دیگر برتری داشته است.کلیدواژه ها
کوادکوپتر، هواپیمای بدون سرنشین، کنترل کننده پسخوراند خطی ساز، کنترل کننده LQRاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.