Fault Detection and Isolation on Flexible-Joint Manipulators

  • سال انتشار: 1382
  • محل انتشار: یازدهمین کنفرانس مهندسی برق
  • کد COI اختصاصی: ICEE11_078
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 1212
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

N. Vasegh

Dept. of Electrical Engineering, K. N. Tossi University of Technology

M. J. Yazdanpanah

Dept. of Electrical & Computer Engineering, Univ. of Tehran

چکیده

In this paper, first we survey Fault Detection and Isolation (FDI) for nonlinear systems. A necessary condition for the problem to be solvable is derived in terms of an unobservability distribution, which is computable by means of suitable algorithms. Then we apply this method on m-link manipulators with flexible joints in order to detect actuator faults. The simulation result for the case of a single-link flexible joint manipulator reveals the effectiveness of approach

کلیدواژه ها

fault detection and isolation, disturbance, manipulator, flexible-joint

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.