Omnibot Umbilical Positioning System
- سال انتشار: 1382
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICEE11_063
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1039
نویسندگان
Purdue University Calumet Hammond, Indiana ۴۶۳۲۳
چکیده
A NASA unmanned mission will place a propellant manufacturing and nuclear facility on the surface of Mars. In the subsequent mission, a space vehicle will land within 1 km of this facility for safety reason. A wheeled mobile robot will be used to make the umbilical connection to the nuclear facility. The mate-in umbilical plate is mounted on a Cartesian manipulator, which is installed on the mobile robot base. The mobile robot is controlled in a teleoperated mode. Operator will use visual feedback and an inertial system to guide the mobile base to get close to the mate-to plate. When in local positioning zone, the control is switched to autonomous mode. The use of proper sensor for the mars environment is verytricky and subject to future research. At this phase of the project, for sake of simplicity ultrasonic sensors are used. The information received from ultrasonic sensors is used to identify the position of mate-to plate and mate the umbilical plates. A successful experimentation verifies the approach.1 The same approach could also be implemented using the laser instead of ultrasonic sensorsکلیدواژه ها
Mobile robots, Autonomous, Ultrasonic transducers, Position controlمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.