کنترل ردیابی مسیر برای مدلدینامیکی ربات متحرک غیرهولونومیک به روش تطبیق مدل مرجع برای پارامترهای نایقین
- سال انتشار: 1382
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICEE11_059
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1448
نویسندگان
دانشگاه تهران دانشکده فنی
چکیده
کنترل مدل کامل دینامیکی ربات متحرک با مکانیزم دوچرخ موازی محرک مستقل مورد بررسی قرارگرفته است با تغییرمتغیر مدلدینامیکی به دو بخش متوالی مدل کینماتیک و معادلات گشتاورهای خطی و زاویه ای تقسیم شده است با انتقال معادلات خطای کینماتیک به مختصات متحرک ربات مساله ردیابی به مساله پایدارسازی تبدیل می گردد طراحی کنترل کننده هم دردو بخش پایدارسازی کینماتیک با قوانین کنترلی غیرخطی و کنترل نرخ شتاب برای تامین سرعتهای خطی و زاویه ای انجام شده است نایقینی درپارامترهای جرم و اینرسی مدل دینامیکی با معرفی قوانین تطبیقی مدل مرجع جبران و با معرفی توابع لیاپانوف مناسب پایداری مجانبی متغیرهای وضعیت و پایداری سیستم تطبیقی تضمین شده است شبیه سازی کارآمد بودن این روش را درحفظ مشخصات ردیابی دربرابر تغییر پارامترهای جرم و اینرسی بخوبی نشان میدهد.کلیدواژه ها
ربات متحرک - غیرهولونومیک - مدل دینامیکی - ردیابی مسیر - کنترل تطبیقی - پارامترهای نایقینمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.